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원통형 보이스 코일 모터 로봇 공학 힘 제어 15N 26V 선형 액추에이터
제품 상세 정보
| 모델 번호 | VCAR0015-0062-00A | 모터 유형 | 원통형 보이스 코일 모터 |
|---|---|---|---|
| 피크 힘 | 15N | 연속적인 힘 | 6.5N |
| 총 뇌졸중 | 6.2 밀리미터 | 정격전압 | 26V DC |
| 맥스 전압 | 26.2V DC | 역기전력 상수 | 9.75V/m/초 |
| 코일 무게 | 14.8G | 고정자 직경 | 33mm |
| 전체 길이 | 25.6 밀리미터 | 절연 등급 | 클래스 H |
| 강조하다 | 로봇 공학 힘 제어 액추에이터,정밀 그리퍼 보이스 코일 모터,고대역폭 촉각 액추에이션 |
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제품 설명
제품 개요
VCAR0015-0062-00A는 정밀한 힘 제어가 필요한 로봇 애플리케이션을 위해 특별히 설계된 원통형 보이스 코일 모터입니다. 26V DC 전원으로 작동 시 이 모터는 6.2mm 스트로크에 걸쳐 15N의 최대 힘을 제공하며, 힘 출력은 구동 전류에 비례합니다.
이러한 선형 관계는 이 원통형 보이스 코일 모터를 힘 제어 그리핑, 부드러운 접촉 및 햅틱 피드백에 이상적으로 적합하게 만듭니다. 모터는 직접 구동을 사용하고 역방향 구동을 지원하므로 부하에 가해지는 외부 힘이 즉시 반사되어 복잡한 기계 구조 없이도 컨트롤러가 접촉 상태를 감지할 수 있습니다.
비접촉 설계는 코깅 효과, 히스테리시스 및 마찰을 제거하여 0에서 전체 이동 범위까지 전체 스트로크 범위에 걸쳐 부드러운 힘 출력을 제공합니다.
견고한 원통형 하우징과 정밀 베어링으로 제작된 이 보이스 코일 선형 액추에이터는 최신 로봇 시스템의 연속 듀티 사이클 요구 사항을 충족할 수 있습니다. 간단한 전류 명령은 전체 스트로크 범위에 걸쳐 부드럽고 제어 가능한 힘을 생성하여 서보 튜닝을 간단하고 직관적으로 만듭니다.
DeepL.com에서 번역 (무료 버전)
솔루션
산업용 로봇 및 협동 로봇은 사람 주변에서 안전하게 작동하면서 물체 주변에서 정밀한 기동을 수행할 수 있는 액추에이터가 필요합니다. 기어 감속 모터는 역방향으로 구동하기 어렵고 엔드 이펙터가 가하는 힘에 대한 직관적인 표시를 제공할 수 없습니다.
이 보이스 코일 모터는 직접적이고 투명한 힘 소스로 작동하여 이 문제를 해결합니다. 코일을 통해 흐르는 전류는 가해지는 힘의 크기를 결정하여 로봇이 섬세한 부품을 적절한 압력으로 잡고 즉시 놓을 수 있도록 합니다. 모터의 가역 구동 특성은 임피던스 제어를 지원하여 로봇이 스프링이나 충격 흡수 장치처럼 충격을 흡수하고 불확실한 환경에 적응할 수 있도록 합니다. 높은 대역폭 특성은 촉각 및 힘 피드백 루프에 대한 빠른 업데이트를 지원합니다.
설계자에게는 단일 액추에이터가 모션 제어 및 힘 감지 기능을 모두 제공하므로 제어 아키텍처가 단순화됩니다. 결과적으로 로봇은 더 안전하고 유연해져 섬세한 조립, 삽입 및 검사 작업을 처리할 수 있습니다. 또한 이 원통형 보이스 코일 모터는 기계적 마모 없이 픽앤플레이스 주기에서 흔히 발생하는 빈번한 역방향 작동을 견딜 수 있습니다.
사양
| 매개변수 | 값 |
|---|---|
| 제품 모델 | VCAR0015-0062-00A |
| 모터 유형 | 원통형 보이스 코일 모터 |
| 최대 힘 | 15N |
| 25°C에서의 연속 힘 | 6.5N |
| 총 스트로크 | 6.2mm |
| 정격 전압 | 26V DC |
| 최대 전압 | 26.2V DC |
| 역기전력 상수 | 9.75 V/m/s |
| 힘 감도 | 3.6 N/A |
| 코일 무게 | 14.8g |
| 고정자 직경 | 33mm |
| 전체 길이 | 25.6mm |
| 작동 온도 | -20°C ~ +85°C |
| 절연 등급 | Class H |
응용 분야
이 원통형 보이스 코일 액추에이터는 협동 로봇 그리퍼, 힘 제어 엔드 이펙터, 원격 조작 제어 장치, 외골격 관절, 수술 도구, 힘 피드백 인터페이스 및 의지 연구 플랫폼에 널리 사용됩니다.
연구팀은 또한 이를 원격 조작 시스템 및 의지 개발에 적용했습니다. 또한 이 보이스 코일 모터는 접촉력 모니터링 및 제한이 필요한 자동 삽입 및 프레스핏 스테이션에 적합합니다.
자주 묻는 질문
Q: 모터는 어떻게 힘 제어를 달성합니까?
A: 보이스 코일 모터에서 힘은 코일 전류에 비례합니다. 위치 대신 전류를 명령함으로써 컨트롤러는 출력 힘을 직접 설정하여 정확한 그리핑 및 접촉 제어를 가능하게 합니다.
Q: 로봇에서 백드라이버블(backdrivable)이란 무엇을 의미합니까?
A: 백드라이버블 액추에이터는 기어의 저항 없이 외부 힘으로 움직일 수 있습니다. 이를 통해 로봇은 접촉을 감지하고, 충격을 흡수하며, 사람 근처에서 안전하게 작동할 수 있습니다.
Q: 이 모터를 힘 센서와 함께 사용할 수 있습니까?
A: 예. 모터는 폐쇄 루프 힘 피드백을 위해 외부 힘 센서와 함께 작동하거나 정확도 요구 사항이 허용하는 경우 전류-힘 관계를 사용하여 개방 루프로 실행할 수 있습니다.
Q: 15N의 힘이 그리핑 응용 분야에 충분합니까?
A: 15N의 최대 힘은 소형 및 중형 그리퍼, 삽입 작업 및 햅틱 장치에 적합합니다. SUPT MOTION은 더 높은 힘이 필요한 경우 최대 3000N까지 전체 범위를 제공합니다.
Q: 최대 듀티 사이클은 얼마입니까?
A: 6.5N의 연속 힘으로 모터는 25°C 환경에서 정격 조건에서 연속적으로 작동할 수 있습니다. 열 곡선에 따라 최대 15N까지의 짧은 피크가 허용됩니다.